В XI—XII вв. тяжеловооружённые рыцари защищали себя одними только кольчугами, а легковооружённые всадники являлись в битву совершенно без металлических доспехов. В XIII в., по мере того как тяжеловооружённая конница запасается нагрудниками и корсетами, у легковооружённых всадников появляются кольчуги.
Каждый тяжеловооружённый рыцарь брал с собой в битву трёх лошадей (обычно типа дестриэ) и одного, двух или трёх оруженосцев, которые обыкновенно набирались из зависимых людей или рыцарских сыновей, ещё не получивших посвящения в рыцари. Оруженосцы первоначально шли в битву пешими и во время схваток оставались сзади, с запасными лошадьми и оружием. Когда в XIV в. среди рыцарей укоренился обычай спешиваться во время битвы, то оруженосцы стали набираться из лёгких всадников; счёт рыцарскому войску стал идти по «копьям», считая по три всадника на одно рыцарское копьё. На Рейне для той же рыцарской единицы появилось название «gleve».
Обыкновенным построением для отряда рыцарей в Средние века был клин (cuneus). Такой «клин» мог состоять из нескольких сотен рыцарей, а иногда и из нескольких тысяч. Чаще всего всё рыцарское войско выстраивалось перед битвой в три боевые линии, одна за другой, а каждая боевая линия распадалась на «клинья» и имела центр и два крыла.
В связи с военным бытом рыцарей во Франции зародились рыцарские турниры и уже оттуда проникли в Германию и Англию