Прообразом рыцарей в определённой степени является сословие эквитов (всадников) в Древнем Риме. Однако, принципиальная смена способов ведения войны и организации общественных отношений в Европе связана с падением Римской империи под напором кочевников с востока в ходе Великого переселения народов в IV—VII веках. Тяжелое вооружение сарматской конницы и длинный прямой меч из сварной стали гуннского типа являются очевидными прототипами вооружения средневековых рыцарей Европы. Поскольку именно кочевники (прежде всего сарматы и остготы) составили господствующий слой общества после распада союза под руководством гуннов, первоисточник отличий европейской рыцарской культуры Средневековья от культуры античности логично усматривать в кочевой культуре пришельцев. Однако, ввиду их относительной малочисленности, потребовались века на распространение её влияния в ходе синтеза с местной основой.
У франков, в вооруженных силах которых ещё в VII веке преобладало пешее войско свободных, конницу составляли дружинники короля (антрустионы). Рыцарство проявило себя во Франкском государстве в первую очередь во время нападения арабов, которые вместе с перешедшими на их сторону христианскими комитатами Иберийского полуострова проникли и в Галлию. В Галлии свободным крестьянам было не под силу нести конную службу в отдалённых походах, и Каролингам для создания конницы пришлось опираться на сеньорат (на господ).
Потребность во всадниках вызвала при Карле Мартелле и его сыновьях раздачу церковных земель на условиях прекария. Карл Мартелл раздавал церковные земли своим дружинникам (газиндам) и требовал от них конной службы. Затем на тех же условиях стали раздаваться и коронные земли, как бенефиции. С VIII в. для состояния газиндов появляется имя вассов, вассалов. Свободный, но, по недостатку собственности, неспособный к несению конной службы человек мог, как вассал, получить бенефиции или, как поселенец — участок оброчной земли. Наделение оброчной землей преследовало хозяйственные цели, раздача бенефиций — военные. В вассальные отношения становились отчасти свободные люди, отчасти несвободные. Свободный становился вассалом путём коммендации и приносил своему сеньору присягу на верность .В конце VIII в. присяга на верность требуется и от несвободных , которые получали бенефиции или должности или становились вассалами. Карл Великий ещё применял в своих войнах пехоту; Людовик I и Карл II собирали в поход только конницу.
Рыцарская конница в битве при Гастингсе
В 865 г. от владельца 12 гуф земли требовалась кольчуга или чешуйчатый панцирь, то есть принадлежности тяжёлой конницы; лёгкая конница должна была являться с копьем, щитом, мечом и луком. Везде ниже панцирных рыцарей свободного состояния стояли легковооружённые всадники, несвободные по происхождению. Из оброчного населения можно было подняться в министериалы, получив должность при дворе сеньора, нести службу легковооружённого всадника, а затем, заслужив соответствующий бенефиций, перейти в тяжёлую конницу и стать рыцарем. Таким путём из среды несвободных выделился привилегированный класс дворовых слуг при богатых феодалах. С развитием ленной системы министериалы получали лены и привлекались к рыцарской службе.
В Германии министериалы с XI в. составляют особое сословие динстманнов, стоявшее выше горожан и свободного сельского населения, тотчас позади свободных рыцарей. Признаком их несвободного состояния являлась невозможность бросить службу по желанию. Преимущества сословия министериалов побуждали свободных, а с середины XII в. — даже знатных добровольно подчиняться сеньорам на правах министериалов. Это повышало положение класса в общественном мнении. Первое место среди министериалов принадлежало динстманнам короля и духовных князей; далее шли министериалы светских князей. Прелаты, не равные князьям, и свободные феодалы-не князья держали если и не динстманнов, то все-таки несвободных рыцарей, стоявших ниже министериалов. В южной и западной Германии такие встречались даже на службе у тех же динстманнов. В Австрии и Штирии герцогским динстманнам удалось во второй половине XIII в. сравняться с местной знатью ; их место, как динстманны, заняли несвободные рыцари. В северной Германии, где князья раздавали лены преимущественно динстманнам, знать с половины XII в. стала массами переходить в министериалы. Право появляться в графском суде и быть шеффенами с середины XIII в. везде признано за динстманнами. В XIV веке совершенно забыто их несвободное происхождение, память о котором до XV в. сохранилась для eigene Ritter. В XII в. рыцари свободные и рыцари-министериалы различались как ordo equestris maior et minor. Переход новых слоев несвободных классов или свободного, но не военного населения в рыцарство был задержан в середине XII в.; с Гогенштауфенов немецкое рыцарство замыкается в наследственное сословие. Постановление Фридриха I от
1156 г. запрещало крестьянам носить копье и меч; даже купец не смеет опоясываться мечом, а должен привязывать его к седлу. Эта конституция вводит и понятие о рыцарском происхождении; всадник имеет право на поединок, если может доказать своё рыцарское происхождение (quod antiquitus cum parentibus suis natione legitimus miles existat). По «Саксонскому зерцалу», у истинного рыцаря уже отец и дед должны были быть рыцарями. Другая конституция Фридриха I ,
1187—88 гг. запрещала сыновьям священников, диаконов и крестьян опоясываться мечом по-рыцарски.
Во Франции знатными людьми считались собственники знатных земель, то есть феодов; вторым признаком знатности сделалось допущение к посвящению в рыцари. Хотя простые люди и попадали иногда в рыцари, но преобладающим правилом было, что в рыцари посвящался владелец лена. Наделённые ленами министериалы, то есть люди несвободных состояний, приравнивались к вавассорам, то есть к низшей знати. Пока владение феодом было главным признаком знатности, горожане и даже крестьяне могли приобретать её простой покупкой ленов. В конце XIII века покупка феодов незнатными людьми была затруднена тяжёлым побором, но в это время в знать можно было попадать и по пожалованию суверена; право пожалования в знати стало привилегией короля.
В Англии право посвящать в рыцари рано стало прерогативой короны. Генрих III и Эдуард I требовали обязательного посвящения в рыцари от любого ленника, владевшего ежегодным доходом с земли не ниже 20 фунтов. Факт владения цензом взял верх над происхождением лица.
Влияние церкви на военное сословие шло сначала через присягу на верность, затем через присягу земскому или Божьему миру, наконец — через обряд освящения оружия перед вручением его воину при достижении зрелости. «Верность» включает в себя исполнение христианского долга служить Богу, соблюдение государева мира по отношению к церквам, вдовам, сиротам, обязанность блюсти справедливость и т. п. Земский и Божий мир , скрепляемый присягой, устанавливается государями и соборами. Pax охраняет от насилий все невоенное население — клириков, женщин, купцов, крестьян; ограничивает распри между самими рыцарями.
